Przeważające siły rosyjskie, liczące ponad 11 tys. Ludzi, pod dowództwem gen. Herkulesa Morkowa, zaatakowały trzytysięczna dywizję gen, Józefa Zajączka. Posiłki księcia Józefa Poniatowskiego zniwelowały tę przewagę. Jednak Rosjanie wzniecili panikę na polskim prawym skrzydle. Po jej opanowaniu rozbito szarżę ich huzarów. Jednocześnie w polskie centrum uderzyli grenadierzy. Książę Poniatowski osobiście poprowadził do kontrataku piechotę przy wsparciu artylerii gen. Tadeusza Kościuszki. Wróg zagrożony okrążeniem wycofał się, ponosząc duże straty. Dla uczczenia bitwy król Stanisław August Poniatowski ustanowił Order Virtuti Militari.