Pod koniec marca 1656 r. armia szwedzka króla Karola X Gustawa została osaczona przez Polaków w widłach rzek Wisły i Sanu. Z odsieczą Szwedom ruszyło 3 tys. ludzi pod komendą margrabiego Fryderyka Badeńskiego. Przeciw nim wystąpiły wojska regimentarza Stefana Czarnieckiego, liczące ok. 6 tys. żołnierzy. Do starcia doszło pod Warką, gdzie Polacy zaskoczyli Szwedów. W trzech szarżach husaria, wsparta przez dragonię, przełamała zwarte szyki szwedzkiej rajtarii. W pościgu, który nastąpił po bitwie, polskie chorągwie kompletnie rozbiły nieprzyjacielską armię.